Brazo Robotico -
Este es un fragmento de un trabajo. Pueden usarlo como guía.
Los robots manipuladores
son, esencialmente, brazos articulados. La configuración de la estructura
mecánica de los robots industriales no busca una réplica humana sino funcional.
BRAZO HUMANO
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BRAZO ROBÓTICO
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Huesos
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Eslabones
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Músculos
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Accionadores
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Tendones
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Transmisiones
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Nervios
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Cables de señal
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Estructura cinemática: un manipulador convencional es una cadena cinemática abierta formada por un conjunto de eslabones o elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares cinemáticas.
- Articulación Rotacional, el eje de rotación es perpendicular a los ejes de las dos uniones.
- Articulación de Torsión, la cual realiza un movimiento de torsión entre las uniones de entrada y salida, y el eje de torsión de esta articulación es paralelo al eje de las dos uniones.
- Articulación de Revolución, en este tipo el eje de rotación es paralelo al eje de la unión de entrada y perpendicular al de la unión de salida, es decir la unión de salida gira alrededor de la de entrada.
Los brazos robóticos
también tienen grados de libertad. No obstante en lugar de músculos, tendones,
rótulas y huesos, los brazos robóticos están hechos de metal, plástico, madera,
motores, electroimanes, engranajes, poleas y otros componentes mecánicos.
Algunos brazos robóticos solo proporcionan un grado de libertad; otros
proporcionan tres, cuatro, incluso cinco grados distintos de libertad.
Grados de libertad. Son los parámetros
que definen la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador.
De una manera más sencilla, los grados de libertad se pueden definir como los
posibles movimientos básicos (giratorio y de desplazamiento)
independientes.
Tipos de articulaciones: Las Uniones son elementos rígidos
que se emplean para la conexión de las diversas articulaciones del robot. En
una cadena de unión-articulación-unión, se le denomina unión de entrada al
eslabón que está más cerca de la base del robot, a la otra unión por
consiguiente se le llama unión de salida. La unión de salida es la que se
desplaza con respecto a la unión de entrada.
El movimiento de las
uniones puede ser lineal o rotacional. Las Articulaciones Lineales implican un
movimiento deslizante o de translación de las uniones de conexión, este
movimiento puede ser generado por pistones o por medio de hacer deslizar el
elemento sobre un carril o guía usando dispositivos mecánicos, eléctricos o
neumáticos.
Se
puede distinguir tres tipos:
Configuraciones
cinemáticas:
